Détaillez les rondelles d'ananas en morceaux. Lavez les pommes, épluchez-les et coupez la chair en cubes. Les arroser de jus de citron pour qu'elles ne noircissent pas. Épluchez les oranges non traitées puis découpez-les en quartiers. Dans un saladier, pressez le jus des citrons restants puis ajoutez-y le sucre de cassonade, la cannelle en poudre et le sucre vanillé. Mélangez bien à l'aide d'une cuillère en bois. Déposez tous les fruits dans la marinade obtenue puis laissez mariner durant 30 minutes. Égouttez-les sur du papier absorbant puis disposez-les sur 4 pics à brochettes. Sur votre barbecue à braises très chaudes, faites cuire les brochettes de fruits aux épices pendant 5 minutes en les retournant de tous les côtés. Répartissez les brochettes de fruits dans 6 assiettes à desserts. Vous pouvez accompagner les brochettes d'une boule de glace à la vanille.